Первые письменные упоминания о ликийцах можно найти в древнеегипетских источниках, в которых они упоминаются как союзники хеттов. Считается, что Ликия была членом Лиги Ассува в середине 13-ого столетия до н.э. И после падения Хеттской империи стала независимым государством, которое многие современники называли «неохеттским» королевством. Однако стоит отметить, что фактически Ликия никогда не представляла собой единое государственное и политическое образование, а была конфедерацией независимых полисов – государств.

К середине 6-ого столетия до н.э. Ликия попала под контроль Персидской империи, но после Пелопоннесской войны номинально перешла под контроль Афин и Спарты (Дельфийская лига постоянно вела войны за то, чтобы ликийские полисы выполняли свои обязанности в Лиге), что привело снова к персидскому доминированию в Ликии, которое было прекращено только Александром Великим. В Эллинистический период Ликия переходила из рук в руки различных наследников Александра после его смерти, пока не была основана Ликийская Лига.

Ликийская Лига была формально основана в 168 году до н.э., хотя с 2005 существовала неофициально. Лига отличалась приверженностью к демократическим принципам управления государством и состояла из 23 городов-государств. Главными городами Лиги были Ксантос, Олимпия (Олимпос), Мира, Пинара, Патара и Тлос. Столица Ликийской лиги располагалась в Патара. Даже став римской провинцией, Ликия оставалась формально независимой федерацией, сохранив этот статус до 4-ого столетия, когда она была побеждена Византийском империей.